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　　桁架式上下料机械手(桁架机器人)即实现了制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等，同时其高精度∑夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口，确←保了高精度， 高效率及批量化产品的一致性。

　　那么桁架式机械手的手爪有哪些类型呢?

　　1、楔块杠杆式手爪

　　利用楔块与杠☆杆来实现手爪的松、开，来实现抓取工件。

　　2、滑槽式手爪

　　当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并⌒，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种桁架式机械手的手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。

　　3、连杆杠杆式手爪

　　这种桁架机械手的手爪在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧(放松)运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使√用。

　　4、齿轮齿条式手爪

　　这种桁架机械手的手爪通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。

　　5、平行杠杆式手爪

　　采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小︾很多。