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　　桁架机械手由三个基本部分组成：主体、驱动系统和控制系统。 它通常被称为笛卡尔坐标操纵器。 其主体通常采用龙门式结构，由Y向横梁和导轨、Z向滑枕、十字滑台、立柱、过渡连接板和底座等组成，Z向直¤线运动全部为 交流伺服电机采用蜗轮减速机带动齿轮、Y向横梁、Z向滑块滚动，带动运◥动部件沿导轨快速移动。 移动部件是较轻的横向█滑块和 Z 向柱塞。 柱塞由铝合金拉制型材制成。 横梁由方钢型材制成，横梁上装有≡导轨和机架。 滚轮接←触导轨，整个机械手都在上面。

　　因为桁架机械手输送快，加速度大，加减速时间短。 输送较重的工件时，惯性较大。 因此，伺服〗驱动电机必须具有足够的驱动和制动能♀力，支撑元件也必须具有足够的刚性和强度。 只有这样，伺服电机才能满足桁架机械手高响应、高刚性、高精度的『要求。

　　在选择合适的伺服电机的情况下，计算伺服系统的位移和轨迹，并根据物料运动的距离和运行速度㊣动态调整驱动器的PID参数。 桁架机械手 根据接收到的位移和速度指令，经过变化、放大、调整后传送到运动单元，通过光纤传感器实时检测运行状态。 在高速运输过程中，运动部件在很短的时间内。 可在高＠ 速行程内达到给定速度，并可在高速行程内瞬间停止。 通过高※分辨率编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。

　　选择桁架机械手时，应根据输送工件的质量和加工∏节拍来选择。 机械手的手臂和装夹方式是根据被输送工件的形状和结构以及机床夹具的装夹方式设计的。

　　机械手可以在可编↓程逻辑的帮助下处理和执行任务。 机械手主要由手臂、旋转装置、运动部分和驱动部分组成。 通过定←位工件形状或工件支撑点来定位和夹紧工◇件。 夹持定位模块可根据产品质量和外形尺寸进︽行串联设计。 机械手的夹持定位模块安〖装方式相同。 对于非∩系列工件，只需切换相应的夹持定位模块即可满足快速切换的需求，提高桁架机械手的灵活性。